Last saved by: Sharafutdinova Ilmira

Задание по Гуманоидным Роботам в Симуляторе
				Робофутбол

ВНИМАНИЕ! на установку программы для выполнения задания может быть затрачено несколько дней до выяснения всех проблем, которые препятствуют успешной установке. Ориентировочное время на выполнение задания 2-3 часа, если программа успешно установлена. Рекомендуется приступить к выполнению установки за 5 дней до сдачи вашей работы. Рекомендуется прослушать 2 онлайн консультации, которые будут проводиться для участников. 
Задание состоит из 1-го упражнения, которое вам необъодимо выполнить установив симулятор у себя на компьютере с операционной системой Windows. 
Упражнение:
1.  запрограммировать стратегию игрока, который забивает пенальти.
Для выполнения задания вам необходимо из интернета по следующей ссылке скачать установочный пакет на свой компьютер и установить его следуя инструкциям в установочной программе.
Ссылка для скачивания программы:
https://download.elsiros.ru/ElsirosSetup.zip
ВНИМАНИЕ! Если у вас на компьютере установлена программа WEBOTS версии отличающейся от версии 2021b, то ее надо деинсталлировать и затем установить WEBOTS версии 2021b.
После установки пакета программ на ваш компьютер вам надо произвести тестовый запуск игры кликнув на файл C:\Elsiros\worlds\Robofest_2023_penalty.wbt
После запуска всех компонентов игры ( надо дождаться, иногда на запуск требуется несколько минут, хотя, если все в порядке, то роботы обычно начинают играть через 1 минуту после запуска игры) начинается сама игра. 
Если игра не запускается более 5 минут, то лучше обратиться за консультацией на форум https://forum.elsiros.org/ или в телеграм https://t.me/robofestsoccer 
Задание 1. Пенальти. 
Для начала рекомендуется посмотреть как происходит игра пенальти запустив программу C:\Elsiros\worlds\Robofest_2023_penalty.wbt
Ваша команда играет в синих футболках. Команда в красных футболках - это команда со стандартной стратегией игры. Если ничего не менять в параметрах нападающего синей команды, то с высокой вероятностью она проиграет. Ваше задание - изменить стратегию нападающего синей команды для успешного результата. Изменение стратегии - это определение силы и направления удара в разных секторах поля. 
Изменить стратегию можно через программу strategy_designer.py 
Для этого вам в консоли командной строки надо набрать следующие команды
cd C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM
python strategy_designer.py  
после запуска интерактивного окна  "Srategy Designer" вам надо загрузить текущую стретегию из файла C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\strategy_data.json
В этой программе ворота для нападения находятся справа. Слева находятся ворота, которые надо защищать. Поле разбито на сегменты размером 20х20см. Каждому сегменту присваивается направление и сила удара. При нахождении мяча в определенном сегменте нападающий применяет то направление и ту силу, которую вы опредилите. В каждом сегменте надо определить направление и силу удара, для этого вам надо кликнуть мышкой по сегменту. С помощью ползунка YAW или цифрового поля вы назначаете направление удара. Величина угла в цифровом поле выражена в градусах. С помощью ползунка или цифрового поля POWER вы задаёте силу удара. Величина силы в цифровом поле выражена в кратности ослабления силы удара (1 - сильный удар, 3- слабый удар), градация от 1 до 3. Желтый отрезок показывает наиболее вероятую точку прибытия мяча после удара. Для того, чтобы программа запомнила в оперативной памяти сделанные изменения, надо нажать на кнопку "Record", затаем можно переходить к следующему сегменту. 
После завершения редактирования матрицы стратегии ударов вам надо сохранить её в файле C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\strategy_data.json. Для этого можно воспользоваться кнопкой "SaveExit" или выпадающим меню "File/Save" или "File/Save as"
После изменения стратегии можно проверить результ запустив программу C:\Elsiros\worlds\Robofest_2023_penalty.wbt
Так как симулятор вносит в игру случайные возмущения, то не удивляйтесь, если не увидите результат изменения стратегии сразу. Для того, чтобы увидеть результат, нужно проделать большое количество игр. 
По правилам пенальти в одной серии ваш робот пробивает пенальти 5 раз в ворота красных, а красная команда пробивает 5 раз в ворота синих. 
Жюри Робофеста будет запускать 3 серии для выявления надежного результата.
Вам нужно передать в жюри следующие файл:
strategy_data.json
из папки C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\
Файл необходимо отправить на email: robotics"собака"go2phystech.ru 
В email сообщении должено быть указано наименование команды и вид соревнования "Робофутбол".
Вам должен поступить ответ об успешном получении email сообщения . Если вы не получили такое сообщение в течение дня, то нужно созвониться с жюри по телефону 
+7-915-099047.